La escena representada muestra a san Pedro encarcelado, en el momento en que un ángel lo libera de sus cadenas. Benito Navarrete, con motivo de la exposición De Herrera a Velázquez (2005), relacionó esta obra con otra de idéntico tema de Juan de Roelas, pintor también sevillano, en que  Herrera se habría inspirado para crear su composición.

Del San Pedro de la Colección Casacuberta Marsans, Navarrete destaca la pincelada suelta, la riqueza cromática característica del pintor —con predominio de rosados, amarillos, ocres y tonos azulverdosos— y el carácter crispado. Asimismo, relaciona el perfil del ángel con las estampas de Jacob Matham realizadas a partir de composiciones de Abraham Bloemaert, en particular con La Virgen y los ángeles, donde aparece una figura con una vestimenta parecida.

La obra puede fecharse en torno a 1636-1640, en una etapa ya avanzada de la producción de Herrera, por las similitudes que presenta la figura de san Pedro con el representado en Las tentaciones de san Job, conservada en el Musée des Beaux-Arts de Rouen, fechada en 1636.